По легенде, Праге предшествовал Вышеград, стоящий на скалистом обрыве резиденции мифического владыки Крока. Дочь правителя Либуше была ясновидящей. После одного из пророческих сновидений она велела подданным пройти через лес и отыскать человека, который кладет порог для своего дома. Слуги нашли молодого мужчину, простого холопа Пржмысла, который потом стал избранником княжны. От Либуше и Пржмысла пошла династия Пржмысловичей правящая страной IV столетия.
У спокойных вод Влтавы, где будущий король клал порог своего дома, Либуше велела основать город. Его назвали Праг, что означает порог.